Não se sabe ao certo quando nasceu. Terá sido por volta de 1531, possivelmente em Lisboa, filho de Simão Vaz de Camões e de Ana de Sá. Admite-se que tenha estudado em Coimbra, pois a vasta cultura evidenciada na sua obra só se justifica se tiver frequentado estudos superiores. No entanto, até hoje, não se encontrou qualquer documento comprovativo da sua passagem por essa universidade.
Presume-se que era fidalgo da pequena nobreza (Cavaleiro Fidalgo da Casa Real, assim diz a Carta de perdão de 1553), o que lhe terá dado acesso à corte, enquanto viveu em Lisboa. Sabe-se que entre 1549 e 1551, participou numa expedição militar ao Norte de África onde, num acidente de guerra, perdeu o olho direito. Em 1552, encontra-se novamente em Lisboa, e, se por um lado, frequenta o Paço onde se relaciona com a fidalguia da época e com algumas das principais damas da Corte, por outro, vive uma vida boémia, fazendo parte de bandos de brigões e colaborando em rixas violentas.
Em 1552, numa briga, fere um arrieiro do Rei, Gonçalo Borges, pelo que é preso na Cadeia do Tronco onde permanece até Março de 1553. Após ter sido perdoado pelo ferido, é solto e o poeta pede perdão ao Rei, na sequência do qual se pode justificar a sua partida para a Índia, servir o Rei, nesse mesmo ano.
Durante três anos, prestou serviço militar na Índia e posteriormente desempenhou cargos administrativos. Apesar da protecção e amizade do vice-rei, D. Francisco Coutinho, esteve preso por dívidas. Parece também ter estado em Macau e, no regresso à Índia, sofreu um naufrágio, no qual perdeu todos os bens, salvando-se a nado, com o manuscrito de Os Lusíadas, como revela na estância 128, Canto X. em 1568, ajudado pelo capitão Perro Barreto Rolim, vai para Moçambique, onde vários amigos o vão encontrar na miséria e lhe pagam a viagem de regresso a Portugal, onde chega em Abril de 1570.
Prepara, então, a publicação de Os Lusíadas, poema épico dedicado ao Rei D. Sebastião que lhe concede uma tença anual de 15 000 reais brancos, que nem sempre lhe foi paga com regularidade. Em 1572, Os Lusíadas são publicados. Para além desta obra, Camões é autor de uma vasta obra lírica e de três autos e comédias.
Os seus últimos anos de vida em Portugal terão sido anos de miséria. Morreu no dia 10 de Junho de 1580, tendo sido enterrado no Convento de Sant'Ana, onde o amigo D. Gonçalo Coutinho lhe mandou reservar uma sepultura, em cuja lápide inscreveu:
Aqui jaz Luís Vaz de Camões, príncipe dos poetas do seu tempo.
Viveu pobre e miseravelmente e assim morreu.
Desde 1880, os seus restos mortais repousam no Mosteiro dos Jerónimos.
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